太极拳，早期曾称为“长拳”、“棉拳”、“十三势”、“软手”、“长拳”。清朝乾隆年间，山西人王宗岳著《太极拳论》，才确定了太极拳的名称。“太极”一词源出《周易。系词》：“易有太极，是生两仪。”含有至高、至极、绝对、唯一之意，而阴阳鱼意为阴极则阳，阳极则阴，是世界上一切事物最基本的发展规律。关于太极拳的起源与创始人，众说纷纭，大致有唐朝许宣平，宋朝张三峰，明朝张三丰，清朝陈王廷和王宗岳等几种不同的说法。虽张三丰和王宗岳各著有 《太极拳论》，但现在多数拳家亦以现传各式太极拳均源出陈式太极拳，而持陈王廷创拳之说最广。
总的来说，太极拳的起源是综合吸收了明代名家拳法，特别是吸取了戚继光的三十二势长拳，并结合了古代导引、吐纳气功之术和中医经络学说，以及古代朴素辩证唯物主义的阴阳五行学说，以道教、太极八卦等理论为太极拳的哲学基础，使太极拳蕴含着丰富的中国传统文化和传统哲学思想 。首先表现在太极拳始终处于运动之中，动作衔接紧密，劲断意不断，势断意相连，拳势如春蚕吐丝绵绵不断，如长江之水滔滔不绝。同时，太极拳运动也是对立统一的矛盾运动，在太极拳中存在着刚柔、虚实、动静、快慢、开合、 曲伸等诸对既对立统一，又可相互转化的矛盾。太极拳以“棚、捋、挤、按、採、挒、肘、靠、进、退、顾、盼、定”等为基本方法。在运动中，要求静心用意，以意识引导动作，动作与呼吸紧密配合， 呼吸要平稳，深匀自然，动作要中正安舒，柔和缓慢，身体保持疏松自然，不偏不倚，动作绵绵不断，轻柔自然，动作弧形，圆活不滞，同时以腰为轴，上下相随，周身组成一个整体。动作连贯协调，虚实分明。动作之间衔接和顺， 处处分清虚实，重心保持稳定。轻灵沉着，刚柔相济。动作不浮不僵，外柔内刚，松活弹抖，周身一劲。在推手中，要求以静制动，以柔克刚，避实击虚，借力发力。主张一切从客观出发，随人则活，由己则滞。尤其讲究“听劲”，通过身体触觉，来判断对方力量的大些方向、部位，并及时做出反应，如对方刚力来打，我则以柔化之，“动急则急应，动缓则缓随”，随人而动，随机应变。太极拳经过长期的流传，演变出了许多的流派，有陈式太极拳、杨式太极拳、 孙式太极拳、吴式太极拳、武式太极拳等五大派系，誉称为“五式太极拳”。〈陈式太极拳〉陈式太极拳由著名拳师陈王廷创始于明末清初，所创老架路五套，陈式世代传 习、演化，又增新架路二套。经过精心编排，动作速度和强度、身法劲道也有所不同。第一路动作简单，柔多刚少，以“棚捋挤按”四正劲的运用为主，以“採挒肘靠”四隅手的运用为辅。柔中寓刚，行气运动，以缠丝劲的锻炼为主， 发劲为辅。全身内外，动分静和，一动全动，体现柔缠中显柔、缓、稳的特色； 第二路（炮捶）动作复杂，急速紧凑，刚多柔少，用劲以“採挒肘靠”为主， 以“棚捋挤按”为辅；以刚发劲为主，窜蹦跳跃，腾挪闪展，震足发劲。刚中寓柔，体现柔缠中显刚、快、脆的特点。陈式太极拳的锻炼原则和练法还要求：意、气、身三者密切配合，以意行气，源动腰脊，旋腰转脊，节节贯穿。在推手中以缠绕粘随为主，“纵放曲伸人末知，诸靠缠绕我皆依”，在粘贴缠绕过程中，运用：“棚、捋、挤、按”等法则，借力制动，舍己从人，听劲懂劲，发劲制敌。〈杨式太极拳〉由河北永年人杨露禅从学于河南温县陈家沟陈长兴，与其子杨健侯、其孙杨澄甫等人在陈式老架太极拳的基础上，创编发展了“杨式太极拳”。其拳路逐渐删改了陈式老架中原有的纵跳、震足、发劲等动作，由杨健侯修订为中架子，又经杨澄甫一再修订逐渐定为杨式大架子，即现在广为流行的杨式太极拳。 杨式太极拳拳架舒展简洁，结构严谨，身法中正，动作和顺，刚柔内含，轻松 自然，轻灵沉着兼而有之。姿势开展，平正朴实，练法简易，由松入柔，积柔成刚，刚柔相济。正如杨澄甫所说：“太极拳是柔中寓刚，棉里藏针的艺术” 。架势有高、中、低之分。〈武式太极拳〉 清末河北永年人武禹襄在杨露禅从陈家沟返乡后，深爱其术，从学杨于陈式老 架太极拳，后又从陈清平学赵堡架，经过修改，创造了“武式太极拳”。 武式太极拳既不同于陈式老架和新架，亦不同于杨式大架和小架，学而化之，自成一派。其动作简洁紧凑，架势虽小而不局促，动作舒缓平稳，出手不超过足尖，收时不紧贴于身，左右手各管半个身体，不相逾越。胸部、腹部的进退旋转始终保持中正。步法严格，分清虚实，小巧灵活，迈步时足尖先着地，然后再足跟着地徐徐放下全足踏平。弓步前腿膝盖不得超过足尖，后腿不挺直高拔。拳势讲究起、承、开、合，动作连贯顺遂，用内功的虚实转换和“内气潜转”来支配外形，以“神宜内敛”，“先在心，后在身”，“以心行气，以气运身，意动身随，意动气随，意到气到，意到力到，意力不分”，达到意、气、 形三者合一。〈吴式太极拳〉 吴式太极拳以柔化著称，动作轻松自然，连续不断，循规蹈矩，松静自然，独具静态之妙。拳架虽然小巧，但具有大架功底，又开展而紧凑，在紧凑中自具舒展，不显拘束。推手时，端正严密，细腻熨贴，守静而不妄动，以善化见长。〈孙式太极拳〉 河北完县人孙禄堂，自幼酷爱武术，从师李魁垣学形意拳，继而学于李之师郭云深，又从师程廷华学八卦掌。经多年研练，功夫深厚。后有从师郝为真学太极拳，参合八卦、形意、太极三家拳术的精义，融合一体而创“孙式太极拳”。孙式太极拳的特点是：进退相随，迈步必跟，退步必撤。动作舒展圆活，敏捷自然，练时双足虚实分明，全趟练起如行云流水，绵绵不断。每转身时以“开”、 “合”相接，所以又称“开合活步太极拳”。
太极拳经过几百年的演变和发展，新的流派不断产生，如〈和式太极拳〉、〈洪式太极拳〉等。为了适应国内外比赛和交流的需要，为了更快地推动太极拳运动的普及，国家体委和有关部门在上个世纪五十年代起陆续推出了88式、48式、24式、16式、8式太极拳以及陈式、杨式、吴式、孙式、武式、42式、竞技太极拳等竞赛套路太极拳和相之配套的36式、42式太极剑等太极拳、械套路。
为了让更多的残疾人也能加入到太极拳运动的行列，杭州三元太极拳社掌门人石荣涛在2002年创编了27式〈轮椅太极拳〉，受到了社会的一致好评。
