吴式太极拳系满族人全佑先生 (1834一1902)所创。全佑从杨露禅(1799一1872)学杨式太极拳大架，后来拜杨禄禅先生的次子杨班侯(1837-1892)为师学杨式太极拳小架，实际上仍由杨露禅亲自传授。经过数年勤学苦练，全佑长于柔化。
全佑先生之子吴鉴泉先生(1870一1942)“贯满族音译故姓吴”。自幼喜练武功，善于骑射，且有镫里藏身的技术。在父亲的教导下，他对太极拳的造诣日益精深。1912年后，杨氏门中一弟子许禹生(1879一1945)在北京创立体育研究社，邀请杨少侯、杨澄甫(1883-1936)、吴鉴泉教授太极拳。从那时起，太极拳开始公诸于众，传于门墙之外，造福社会。
吴鉴泉先生对家传的太极拳，在教学上不断发展，逐步修润和充实。在慢架中，去掉重复和跳跃动作，使拳架更加柔和规距，成为连绵不断，符合太极阴阳理论的功架，特点更加明显，从而自成流派，一直流传至今。另有快架子，则仍保留跳跃和发劲等身法、手法，便于太极拳爱好者进一步锻炼。
吴式太极拳的功架紧凑，松静自然，充分表现出轻灵、圆活和动作贯串的特有风格。推手要求立身中正安舒，手法严密，着数多样化，细腻绵柔，守静而不妄动。活步大搏，更是机动灵活，粘走咸宜。烂采花是散手，更是出神入化，动若江河，非笔墨所能描述。此外，吴式太极拳还保留了较多的传统器械项目，如太极剑、太极对剑、太极刀、太极13枪(大枪)，太极刀枪，太极扎四枪和粘杆等。
吴鉴泉先生于1928年迁居上海，广为传授吴式太极拳。于1935年创设鉴泉太极拳社。1939年在上海西藏路青年会10楼，建造鉴泉厅，为吴式太极拳爱好者提供了练习的场所。1942年吴鉴泉先生不幸去世，诚为吴式太极拳的重大损失。上海社务由吴英华、马岳梁负责。其国外拳社已发展到新加坡、菲律宾、加拿大及香港、澳门等国家和地区，联合国亦有太极拳俱乐部教授吴式太极拳。目前吴式太极拳已遍传于国内外，造福于世界人民，并和他们结下了深厚的友谊。
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