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杨露禅在清宫王府教拳时,满族人全佑从学于杨,后又学于杨班侯(1837—1892)。全佑传其子鉴泉,后来鉴泉从汉姓为吴,吴鉴泉(1870—1942),拳架以矛化著称,推手守静而不忘动,形成了架式大小适中,柔和紧凑的特点。吴鉴泉曾在上海开办拳社,培养学生,成为现代流行的以柔化见长的吴式太极拳。